1, Načelo samodejne menjave orodja v skladišču orodij
Zalogovnik orodij vključuje vrtljivi mehanizem tulca orodja in manipulator za menjavo orodja. Oblika zalogovnika orodja je diskasta, v notranjosti pa je nameščena delilna plošča. Rotacijsko gibanje nabojnika poganja trifazni asinhroni motor s tračno zavoro. Trifazno napajanje se na motor napaja preko AC kontaktorja. V tem času se zadrževalna zavora odpre in zalogovnik orodja deluje. Ob prekinitvi trifaznega napajanja se zadrževalna zavora blokira in zalogovnik orodja takoj preneha delovati. S premikanjem razdelilne plošče in logično kombinacijo povezane skupine zaznavnih elementov se lahko vsak tulec orodja natančno ustavi na položaju za menjavo orodja. Ko se tulec orodja ustavi v položaju za menjavo orodja, cilinder nadzoruje, da je tulec orodja v vodoravnem ali navpičnem položaju, tako da manipulatorju olajša zamenjavo orodja. Tabela za indeksiranje rokavov orodja se lahko vrti v smeri urinega kazalca ali nasprotni smeri urinega kazalca, tako da je orodje, ki ga je treba zamenjati, mogoče najti v najkrajšem času.
Gibanje manipulatorja za menjavo orodja zalogovnika orodja poganja tudi trifazni asinhroni motor s tračno zavoro. Prek mehanizma prenosa zobnikov se enakomerno vrtilno gibanje, ki ga ustvari motor, pretvori v redno gibanje naprej, zaustavitev in vrtenje manipulatorja. Gonilo je opremljeno s kompletom mikrostikal. Skupina mikro stikal se uporablja za krmiljenje manipulatorja za vpenjanje orodja, manipulatorja za odstranitev orodja iz vretena in tulca orodja ter za manipulator, da je v prvotnem položaju.
Omejevalnik navora je vgrajen v vrtljivo pušo orodja zalogovnika orodja in redukcijski prenosni mehanizem manipulatorja, da se prepreči poškodba notranje mehanske strukture.
2, Posebna izvedba samodejne menjave orodij v skladišču orodij
Manipulator zalogovnika orodij je glavni mehanizem za avtomatsko menjavo orodja. Njegova naloga je, da neuporabljena orodja odstrani iz vretena in jih po končanem procesu vrne v zalogovnik orodij. Hkrati v vreteno naloži tudi orodja naslednjega procesa, nato pa se manipulator vrne v prvotni položaj, da počaka na naslednji delovni cikel.
Redno premikanje manipulatorja skladišča orodij se izvaja s trifaznim asinhronim motorjem in zobniškim prenosnim mehanizmom, vendar mora ta dejanja izvajati tudi električni sistem. Tulec orodja v zalogovniku orodja deluje v položaj za menjavo orodja v skladu z navodili kode T, nato pa se izvede zamenjava orodja. Med delovnim procesom obdelovalnega stroja orodje povzroči, da manipulator vzame ali namesti orodje v skladu z navodili. Zato mora električni sistem izvesti vsako dejanje natančno in zanesljivo v skladu z zaporedjem gibanja postopka menjave orodja.
Zaporedje električnih dejanj:
(1) Zaženite izbiro orodja in zalogovnik orodja se bo zavrtel naprej ali nazaj, da poišče najbližje orodje.
(2) Signali za štetje in pozicioniranje koluta orodja zaustavijo motor tulca orodja in tulec orodja se natančno ustavi na položaju za menjavo orodja.
(3) Vklopljen je električni fosforni ventil, ki krmili obračanje (navpično) tulca noža.
(4) Ko je tulec orodja navpično na svojem mestu, se pošlje signal položaja, orientacija vretena pa potrdi signal o prihodu položaja.
(5) Manipulator začne iz prvotnega položaja in se zavrti za 90 stopinj, da doseže položaj vpenjanja orodja manipulatorja.
(6) Manipulator zaskoči nož na mestu, pošlje signal za zaustavitev, vzame nož iz vretena in tulca noža in motor manipulatorja se ustavi.
(7) Potrditev vpenjanja orodja in popuščanje orodja dajeta signal na mestu.
(8) Ko je držalo orodja zrahljano, začnite manipulator vrteti za 180 stopinj, da dosežete položaj za zamenjavo orodja.
(9) Signal za zaustavitev motorja robota zaustavi motor robota.
(10) Potrditev nalaganja orodja in vpenjanje orodja bosta dala signal na mestu.
(11) Motor manipulatorja začne vračati manipulator v prvotni položaj.
(12) Signal za zaustavitev motorja robota zaustavi motor robota.
(13) Prvotno pozicijsko stikalo manipulatorja pošlje signal.
(14) Vklopljen je elektromagnetni zračni ventil, ki krmili obračanje (vodoravno) tulca noža.
(15) Bližinsko stikalo z obrnjenim tulcem v vodoravnem položaju pošlje signal (zamenjava orodja v zalogovniku orodja je končana).